Попробуй так:
select t1.id, t1.name, t1.parent_id, t2.name from mytable t1, mytable t2 where t2.id=t1.parent_id;
А если хочешь выводить и те у которых нет parent то :
select t1.id, t1.name, t1.parent_id, t2.name from mytable t1 left outer join mytable t2 on t2.id=t1.parent_id;